道教始源於黄帝，发扬於老子，成教於张道陵天师，故以黄帝为始祖，老子为道祖，张陵为教祖。道教是一个崇拜诸多神明的多神教原生的宗教，距今已有4700余年的历史。它与中华本土文化紧密相连，深深扎根于中华沃土之中，具有鲜明的中国特色，并对中华文化的各个层面产生了深远影响。战国及秦汉诸儒，皆崇黄帝老子之学，称为道家或老学。唐宋以降悉宗道教学术思想，信仰崇奉，普及於中华民族，故道教是为中国固有的宗教。
始祖黄帝
黄帝，一说姓姬，号轩辕氏。《帝王世纪》：“黄帝，有熊氏少典之子，姬姓也。母曰附宝。”“附宝见大电光绕北斗枢，星照都野，感而有孕，孕二十五月，生黄帝于寿丘。”二说姓公孙。《云笈七羲·轩辕黄帝》：“轩辕黄帝姓公孙，有熊国少典之次子也。”称西王母遣女传《阴符经》三百言及兵符、图策等而战胜蚩尤，“黄帝以天下既理，物用俱备，乃寻真访隐，冀获长生久视。”其实黄帝是华夏民族古代领袖中最杰出的一位。相传古代帝王，如尧、舜、禹及夏、商、周三代首领均为黄帝的后裔。黄帝曾居住在涿鹿，曾联合炎帝族打败了九黎族。其后黄帝与炎帝发生冲突，黄帝战胜炎帝而定居中原，奠定了中华民族的基础，故黄帝被公认为中华民族的始祖。据《史记·封禅书》和《云笈七签·轩辕黄帝》记载：黄帝且战且学仙，常游天下名山与神相会，修五城十二楼以候神人，百余岁得；神通，于荆山铸宝鼎成功即有龙垂胡髯以迎之，“黄帝上骑，群臣后宫从上者七十余人”，他还“登崆峒山见广成子问至道”，“东到青丘山见紫府先生受《三皇内文》”，“南至青城山谒中黄丈人”，“登云台山见宁先生受《龙跷经》”，问正一之道”，又“练石于缙云台”，“合符瑞于釜山，得不死之道”。黄帝飞升后，为“太一君”，后来“享之列为五帝之中方君也”，台之为中国历史传说之“五帝”。黄帝最初的神职盖为雷神。《春秋·台诚图》称黄帝起于雷电，并说：“轩辕，主雷雨之神。”然黄帝以雷神崛起后又为中央天帝，位为最尊。《淮南子·天文训》：“东方木也，其帝太嗥，其佐句芒，执归而治春；……南方火也，其帝炎帝，其佐朱明(祝融)，执衡而牿夏；……中央土也，其帝黄帝；……西方金也，其帝少昊，其佐蓐收，执矩而治秋；……北方水也，其帝颛顼，其佐玄冥(禺疆)，执权而治冬。”这和苗族古歌说他们祖先“格蚩耶老”(可能是蚩尤)的对手是雷公是一致。大概黄帝最初和风伯等都是神农氏诸侯, 担任雷的巫帅。
道教有许多经书传于黄帝，如《黄帝九鼎神丹经》、《黄帝内经》、《龙虎经》、《阴符经》等。《真灵位业图》中，排列神仙位次，称他为“星圃真人轩辕呈帝”，列在第三神阶的左位。 【妃室子孙】传说中黄帝的正妃是嫘祖，次妃为方雷氏，彤鱼氏和嫫母。黄帝有四妃十嫔。正妃为西陵氏，名嫘祖，她亲自栽桑养蚕，教民纺织，人称她为「先蚕」。次妃为方雷氏，名女节。又次妃为彤鱼氏。最次妃名嫫母，长相丑陋，但德行高尚，深受黄帝的敬重。黄帝有二十五个儿子，其中十四人被分封得姓。这十四人共得到十二个姓，它们是：姬、酉、祁、己、滕、蒧（草花头下面咸，音「真」）、任、荀、僖、佶、儇、衣。 据《史记》记载：“黄帝二十五子，得其姓者十四人。”颛顼、帝喾、唐尧、虞舜，以及夏朝、商朝、周朝的君主都是黄帝的子孙。 后世对黄帝的神化是逐渐进行的。《庄子》中提到黄帝得道成仙；《列仙传》中的黄帝还能够驱使群仙。
道祖老子
老子，道教尊奉为道祖。据西汉司马迁《史记》记载，老子姓李，名耳，字聃，楚国苦县厉乡曲仁里人。署名西汉刘向著的《列仙传》则说老子字伯阳，陈国人。道教认为，“聃”和“伯阳”都是老子的字。至于其籍贯，或属之陈国，或属之楚国，这两种说法并不冲突，苦县本属陈国，后来陈国为楚国所灭，故苦县又属楚国。
关于老子的出生年代，《史记》未载，只记孔子曾向他问礼。《列仙传》载老子生于殷时。道教典籍，如唐末杜光庭的《道德真经广圣义》、北宋贾善翔的《犹龙传》、南宋谢守灏的《混元圣纪》都说老子生于殷朝第二十二王武丁九年，岁在庚辰二月十五日卯时。
据道教典籍记载，
老子于周文王时任守藏史，后来迁为柱下史。周朝衰落之际，老子辞官离去，经函谷关（在今河南灵宝县境内）时，关令尹喜恳请他著书传世，于是老子写下了五千余言，这就是传诵千古的《道德经》。
在先秦时期，先后有关尹子（尹喜）、杨朱、列子、庄子等继承和发展老子思想，从而形成了道家学派。战国末期的道家将老子与黄帝联系起来，形成了黄老之学。西汉初期，黄老之学曾被作为上的指导思想。两汉之际，黄老之学的清静无为思想与方仙道的神仙信仰相结合，形成了黄老道，老子被视为“道”的化身。东汉明帝、章帝之际，益州太守王阜作《老子圣母碑》云：“老子者，道也 ”。桓帝延熹八年（165年），陈相边韶作《老子铭》，称老子“道成仙化，蝉蜕渡世。自（伏）羲（神）农以来，世为圣者作师”。
东汉顺帝时，张道陵在巴蜀鹤鸣山创立正一盟威道 (又称天师道)，尊老子为教主，以“道”为最高信仰，奉《老子五千文》为经典。张道陵又著《老子想尔注》，认为道散形为气，聚形为太上老君（即老子）。后来道教又将老子尊为“道德天尊”，列为三清尊神之一。在道教中还流传着“老子一气化三清”的说法。
唐朝皇帝姓李，自称为老子后裔，尊老子为圣祖。唐高宗乾封元年 (666年)尊老子为“太上玄元皇帝”。 其后，玄宗又于天宝年间一再加号为 “大圣祖玄元皇帝”、“圣祖大道玄元皇帝”、“大圣祖高上金阙玄元天皇大帝”，并于西京、亳州设太清宫。宋真宗为避宋室圣祖赵玄朗讳，改称老子为“真元皇帝”。大中祥符六年（1013）八月，诏加号老子为“太上老君混元上德皇帝”。
唐玄宗开元三年（715年）诏以二月十五日老子诞辰为玄元节。后来唐武宗又敕老子诞辰为降圣节，全国休假一日。可见，老子的圣诞为二月十五日，曾被唐朝政府所确认，并作为公共假日。
教祖张陵
张陵(34—156)，道教创始人，第一代天师，道教尊称其为张道陵。东汉沛国丰邑(今江苏丰县)人。道书载：为汉留侯子房八世孙。建武十年正月十五夜，生于吴之天目山，七岁读老子道德二篇，即了其义。为太学书生，通晓天文、地理、诸子、五经、从学者千余人。永平二年(59)以直言极谏科中，拜巴郡江州令(今重庆)，时年二十六岁。因素志于黄老之道，见世风日下，不久遂弃官隐于北邙山(今河南洛阳北)。汉章帝、和帝诏征皆不就。后与王长从淮入江西鄱阳，诉流至云锦山(今龙虎山)，炼九天神丹，三年丹成而龙虎见，山因以名。闻蜀中民风纯厚，易可教化，入蜀居鹤鸣山修道。汉安元年(142)感太上授以正一盟威之道或云三天正一科术要道法文，创立了道教。立二十四治，以祭酒分领，不喜施刑罚，廉耻治民，符水治病，百姓奉之为师。尊老子为教祖，奉《老子五千文》撰《老子想尔注》阐扬道教教义，称“道”即是“一”，“一散形为气，聚形为太上老君”。以“道”为最高信仰。永寿二年(156)，以盟威都功诸品经箓、玉册、剑印付子衡，与夫人雍氏升仙而去，年一百二十三岁。唐天宝七载册赠“太师”，僖宗中和四年(884)封为“三天扶教师”。宋理宗加封“正一静应显佑真君”。道教尊为祖天师，泰玄上相，降魔护道天尊。